包括对管脚的配置、波特率的设定、邮箱的收发配置等。首先，配置MCRB寄存器，将IOPC6和IOPC7引脚配置成特殊功能，即CANRX和CANTX;其次，配置MDER寄存器，即配置邮箱使能和邮箱2～3功能;最后，对屏蔽ID寄存器进行配置，可以屏蔽任意位ID，这种寄存器只对接收邮箱起作用。;CAN邮箱初始化配置CAN_INIT:LDP#DP_PF2LACLMCRB;配置CAN引脚OR#0C0H;IOPC6,IOPC7配置为特殊功能:CANRX,CANTXSACLMCRB;CAN位定时器配置LDP#DP_CANSPLK#0040H,MDER;MD2=1,MBX2为发送方式SPLK#0FFFFH,CAN_IFR;清全部CAN中断标志SPLK#07FFFH,LAM1_H;设置邮箱2、3屏蔽ID寄存器0SPLK#0FFFFH,LAM1_L;则ID必须匹配波特率设定主要与3个寄存器有关，即SCSR1（系统控制和状态寄存器1）、BCR1（位配置寄存器1）和BCR2（位配置寄存器2）。配置前要确定波特率和晶振频率，当对位定时器进行配置时，CAN控制器必须处于复位模式下，即CCR=1。SPLK#1000H,MCR;CCR=1改变配置请求W_CCE:BITGSR,#0Bh;等待改变配置使能BCNDW_CCE,NTC;当CCE=1时即可配置BCR2、BCR1寄存器SPLK#01H,BCR2;波特率预分频寄存器SPLK#0033H,BCR1;波特率设置为1MLACLMCR邮箱收发配置在数据域改变前首先要禁用邮箱，然后置位数据域，改变请求。再设置邮箱ID和信息控制寄存器。若是发送邮箱，则在数据域存放预发送数据，若是接收邮箱，则清空接收缓存。;写CAN邮箱内容前寄存器设置LDP#DP_CANSPLK#0040H,MDER;不使能邮箱,邮箱2设为接收方式SPLK#0103H,MCR;CDR=1,数据区改变请求;写CAN邮箱内容LDP#DP_CAN2SPLK#2447H,MSGID2H;设置邮箱2控制字及ID;IDE=0,AME=0,AAM=0;标准方式为MSGID2H[12～2>SPLK#0FFFFH,MSGID2LSPLK#08H,MSGCTRL2;设置控制域;数据长度DCL=8,RTR=0数据帧SPLK#00000H,MBX2A;邮箱2信息初始化SPLK#00000H,MBX2BSPLK#00000H,MBX2CSPLK#00000H,MBX2DSPLK#2447H,MSGID3H;设置邮箱3的标识符SPLK#0FFFFH,MSGID3LSPLK#08H,MSGCTRL3;RTR=0,塑封电感DCL=8SPLK#02211h,MBX3A;邮箱3信息初始化SPLK#04433h,MBX3BSPLK#06655h,MBX3CSPLK#08877h,MBX3D;写CAN邮箱内容后寄存器设置LDP#DPCANSPLK#0480H,MCR;DB0=1,AB0=1,STM=0SPLK#04CH,MDER;ME3=1,MBX3发送,ME2=1接收SPLK#0F7FFH,CAN_IMR;中断MBX3无效,MBX2使能,;中断优先级SPLK#0FFFFH,CAN_IFR;清全部中断标志RET邮箱中断设置CA大功率电感N模块专属中断寄存器有CAN_IFR和CAN_IMR，使用方法与一般中断寄存器相同。但TMS320LF2407A采用二级中断方式，高优先级模式的CAN邮箱中断对应INT1，高优先级CAN错误中断对应INT2;而低优先级CAN邮箱中断和CAN错误中断都对应INT5。所以在程序中要开放对应一级中断。接收帧ID的读入在接收事件中，通常一个邮箱要接收多节点帧。因此，信息帧ID的读出也很重要。不管有没有屏蔽，所接收信息帧的ID会被置入MSGIDnH和MSGIDnL，但接收邮箱的ID并没有改变[5>。程序框图如图3所示,实验程序使用邮箱2接收，邮箱3发送。通讯软件可以采用查询方式或中断方式，主要包括CAN控制器初始化程序、接收邮箱与发送邮箱设置、发送程序、接收程序。

铁硅铝电感器

发送程序只需一体成插件电感器型电感要设定发送控制寄存器相应位;接收程序要完成:读取大功率电感已接收的邮箱标识符格式;读取接收的标识符;读取接收的数据长度;读取接收的数据值。上位机通过适配器与CAN总线连接，用VC6.0编写监控软件，并定义上位机作为局域网操作服务器，用户通过它可以对各个伺服单元进行操作。结语CAN总线具有良好的网络通信功能、高可靠性、抗干扰能力强且经济实用，是一种很有前途的现场总线技术。它的应用将为分布式运动控制提供一种新的解决方案，会受到人们越来越多的重视。新一代的智能数字伺服系统通过CAN总线于开放式数控系统互联，是运动控制领域发展的一个重要方工字电感器向。

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