图4 直流电机驱动电路

　　L298可同时控制两个电机，且输出电流达到2A。其ENA(引脚6)和ENB(引脚11)分别于SPCE064A的IOB8和IOB9相连，可实现直流电机的PWM速度控制。SENSEA、SENSEB为电流反馈引脚，用于实现直流电机的内环电流闭环控制。控制器

　　常规的智能车一般引入输出电机的转速作为负反馈行程单闭环调速系统。虽然这个闭环具有较强的抗干扰性能，转速调节器采用常规PI调节器，但是在系统中静差仍然存在，即在PI控制调节器下稳态误差只能减少而不可能消除。因此，单闭环调速系统控制效果和性能对给定稳压源和速度检测元件的精度具有依赖性。

　　直流电机在全压启动时会产生很大的冲击电流，这对电机的换向不利，实际中表现为小车在变向或倒车时控制不及时，有较大的延迟时间。引入自动限制电枢电流的电流环负反馈对解决此问题是有效的。为了使转速和电流两种负反馈分别起作用，在系统中设置两个调节器, 分别调节转速和电流。二者之间串级联接。把转速调节器的输出当作电流调节器的输入。从闭环结构上看，电流环在里面，转速环在外功率电感面，形成了转速、电流双闭环调速系统，如图5所示。

　　图5 转速电流双闭环调速系统

　　其中，β为电流反馈系数，n为转速， α为转速反馈系数。ASR为转速比例积分调节器，用来实现转速无静差。ACR为电流比例积分调节器，用来实现电流无静差模压电感。当两个调节器都不饱和时，双闭环调速系统在稳态工作点上，PI调节器的稳态输出量与输入量无关。软件程序设计

　　软件程序由主程序、寻迹模块程序、避障模块程序、避障语音播报程序和LED显示车体转向程序等几部分组成。图6、图7即为主程序和寻迹程序流程。

　　图6 主程序流程图 图7 寻迹程序流程图

　　PWM算法的实现

　　凌阳SPCE061A单片机提供了两个16位定时器，分别有相应的定时器控制寄存器设计相关参数，P_TimerA_Ctrl(700BH)和P_TimerB_Ctrl(700DH)的第6~9位设置该定时器输出不同频率的脉宽调制信号。

　　智能车实地调试

　　小车的实际调试是让小车运行在一个指定或任意给定的由纸板构成的迷宫通道，通道设有两个进出入口。开始测试时将小车放置在入口处并差模电感器打开小车电源，小车可以顺利地在迷宫内实现躲避障碍，最后从迷宫的另一个出口出来。循迹的测试是在一张空旷的贴有一定黑线轨迹的桌子上进行，测试结果显示，小车可以按照比赛的要求进行循迹、转向和避悬崖。

　　结语

　　本次设计的智能车是机电一体化的综合产品。循迹模功率电感块能实现寻黑线车体的自由运转。小车可以顺利地完成拐直角弯道或者掉头返回(180°转弯)等操0603贴片电感作。

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