(4)能在BDM模式下工作，方便程序的烧录和调试。
选定单片机后，可进行电源电路、时钟电路和复位电路的设计，即构成单片机工作的最小系统。
1.2 功率电感器双MCU间的通讯设计
双MCU之间进行通讯才能完成协调工作。本文设计了SPI接口电路完成通讯功能。SPI(Serial Peripheral Interface)是一种高速高效率的同步串行接口，主要用于MCU与外部的接口芯片交换数据。通过分别拉高和拉低从属选择(SS)引脚，设定主MCU为主机模式，辅MCU为从机模式。SPI通讯电路如图2所示。
1.3 轮速信号处理电路设计
ASR系统有四个轮速传感器，样车安装的是磁电式传感器，输出信号为频率与车轮转速成正比的正弦波。本文设置增强型捕捉定时器来采集轮速信号。轮速信号需要经过放大、滤波和整型处理后才能输入单片机。放大和滤波电路如图3所示。传感器信号由IN12输入，经过模拟放大器芯片A输出电感器D620放大后，由OUTPUT输出再经RC滤波电路去除高频干扰信号。
信号经放大和滤波后，必须进行电平转换（整型）才能被单片机有效识别。信号转换功能电路采用Philips公司生产的电压比较芯片LM2901完成，电路原理图如图4所示。放大滤波后的正弦信号由LUN_CH1等输入比较器与相应的端口电压进行比较，最后转换成可被MS9S12DP512识别和处理的规则脉冲信号由LUN1输出。
1.4 执行机构驱动电路设计
MCU对轮速输入数据进行分析、处理后，按照一定的控制逻辑判断，产生相应的输出控制信号，控制信号必须经过驱动放大，才能对执行机构进行控制。液压ASR执行机构包含12个电磁阀的压力调节器和电子节气门直流电机。其中直流电机的操作通过与电子节气门ECU的通讯实现，电磁阀由ASR ECU进行驱动。
驱动电路的主要作用[8]：
(1) 信号放大：把MCU 输出的TTL电平转换为执行机构所需要插件电感器的驱动电平，而且把很小的电流进行放大，足以去驱动执行机构动作。
(2) 电气隔离：由于执行机构大多都是阀和电机，它们动作时，需要的电流高，电流的变化快，对电源电压也会造成比较大的波动，会产生很大的干扰。为插件电感了保护其他电路，减小这些干扰对其他电路造成的影响，驱动板还要做到执行机构与其他电路之间的电气隔离。
(3) 故障诊断：为了安全，驱动电路还要实时对阀工作情况进行监测，当出现故障时，要能够及时地把故障信息反馈给MCU，由MCU判别后对故障进一步处理。
本文选择Infineon公司的双通道驱动芯片BTS621设计驱动电路。驱动电路具体工作流程如下：当控制信号引脚ECU CH1输出高电平时，三极管8050基极导通，CHIN1为高电平输出到驱动芯片输入端IN1；经驱动芯片信号放大后由OUT1输出，使相应电磁阀动作。电磁阀驱动电路如图5所示。
1.5 CAN总线接口电路设计
在进行ASR控制时，需要通过电子节气门ECU控制直流电机调节节气门开度，以达到调节发动机输出转矩的目的。控制量通过CAN[9]总线发送给电子节气门来进行控制。MC9S12DP512片内集成有CAN控制器，本文选择Philips公司的TJA1040作为CAN收发器，具体的CAN总线接口电路如图6所示。
2 ECU软件设计
ECU软件主要包括：系统初始化模块、系统启动自检模块、轮速采集和处理模块、参考车速计算模块、控制决策模块、电磁阀驱动模块、在线故障诊断模块。程序总体流程如图7所示。
系统初始化内容主要包括：MCU 内部时钟、轮速输入通道端口设置、执行机构输出通道端口设置、看门狗定时器设置、通讯端口初始化、系统变量等，以保证MCU正常运行。
为了使系统安全运行，系统在复位和初始化完毕后要进行自检，对系统的关键软、硬件部分进行静态检测，以判断系统的软、硬件工作是否正电感器生产常。
轮速信号采集和处理模块通过轮速传感器得到可用的轮速信息。扁平线圈电感制造厂
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