参考车速计算模块计算当前车身速度，与轮速一起计算车轮滑转率，这是ASR控制的主要控制依据。
控制决策模块根据车辆状态和当前所处的控制状态产生控制指令。控制指令包括节气门开度调节指令和电磁阀操作指令。节气门开度调节指令通过CAN发送给电子节气门ECU来调节节气门开度。电磁阀操作指令通过相应的驱动模块从单片机输出，经过驱动电路后驱动执行机构。
3电感厂家 ECU的硬件在环测试
为了测试所开发的ECU，搭建了以先进的实时仿真系统dSPACE为核心的硬件在环测试平台。平台接入了电子节气门和压力调节器等硬件，车辆模型在塑封电感器dSPACE中运行，并由dSPAC工字差模电感器电感E采集节气门开度信号和制动压力信号以及生成接近真实传感器信号的轮速脉冲。
进行硬件在环测试时，假定初始节气门开度为100％，两个前轮为驱动轮。设定汽车分别在低附着路面、对开路面、对接路面（包括路面从高附着到低附着跳变和从低附着到高附着跳变）和棋盘路面等行驶。高附着路面峰值附着系数设定为0.8，低附着路面峰值附着系数设定为0.2。ASR控制测试结果中车速和轮速曲线分别如图8～图12所示。
从以上各图可以看出，车辆在低附着、对开、对接、棋盘路面加速时，ASR系统都能通过节气门开度调节或制动干预有效地控制驱动轮的轮速，纠正其过度滑转，使其滑转率保持在最佳滑转率附近。由于一般情况下车轮在高附着路面不会发生过度滑转，所以在对开和棋盘路面工况时，ASR控制器很好地识别了路面附着状况，对低附着一侧进行了有效的制动干预，将其车轮滑转率控制在最佳滑转率附近。在对接路面工况，路面附着系数发生跳变时，ASR也能够及时地介入或者解除控制，达到控制滑转率在设定范围内的目的。
硬件在环测试结果表明：本文研究的ASR ECU实现了传感器信号采集、控制决策、同其他ECU的CAN通讯和电磁阀驱动等功能，达到了控制车轮滑转率在合理范围内的目的;基于dSPACE的硬件在环测试方法可以在更为接近实际工况的情况下在台架上测试开发的ECU，而且能够在实验室里快速、方便地在不同设定工况甚至是实际中很难获得或十分危险的工况下对ECU进行试验，缩短了开发周期、节约了试验费用。但由于实车道路试验时工况更为复杂多变，所以还需要对开发的ECU进行实车试验进一步验证其控制效果。
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